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    組合導航觸及的幾種坐標系轉化

    來源:http://www.convert-osttopst.net/news802302.html  發布日期:2022/5/5 10:09:00

    組合導航觸及的幾種坐標系轉化
    樹立坐標系要先確認參照物,再確認坐標原點和坐標軸。
    (1)組合導航慣性坐標系:徹底滿意牛頓運動定律,即參照物不受任何外力影響,沒有加速度和轉動,其原點和各坐標軸在空間保持不變。因為世界受萬有引力影響,不存在這樣的參照物,只能近似選取,一般選太陽中心和地球中心為參照物樹立慣性坐標系,相對于物體自身的受力和運動,太陽和地球受萬有引力的影響能夠忽略不計。以太陽中心的慣性坐標系一般用于描述太空其他星體的運行狀況,以地球中心的慣性坐標系一般描述近地衛星的運行狀況。



    (2)組合導航地球坐標系:以地球中心為原點,物體相對于地球的方位。z軸從地心指向北極點,y軸指向赤道與90°東經子午線的交點,以右手原則確認x軸,x、y、z存在正交關系。各導航軟件一般把地球坐標系的直角坐標轉化為常用的經緯高的坐標表達方式(依據地球橢球扁率、半徑等進行轉化,有固定的轉化方程)。
    (3)組合導航地輿坐標系(當地水平導航坐標系):以載體的質心為原點,x軸沿當地緯線指向東,y軸沿當地經線指向北,z軸筆直向上,采用東北向的坐標表達方式。載體的運動會引起地輿坐標系向地球坐標系的轉動,地輿坐標系是載體坐標系向地球坐標系轉化的參照。
    (4)組合導航載體坐標系:以載體的質心為原點,x軸為載體前進的方向,依據右手原則,y軸為右向。對于地上低速載體的慣導體系,一般把IMU固定安裝在載體上,IMU和載體坐標系之間的姿勢相對固定,IMU丈量的是載體坐標系下的運動。

    相關標簽:組合導航,
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